公司注冊制度的形成和發展，是與公司的產生、公司制度的發展以及各國商事立法、公司立法的不斷推進密切相連的。

法學界一般認為，公司起源于中世紀時期的歐洲，特別是地中海地區。最早的公司形式是基于家族合伙的無限公司，至15世紀出現了股份兩合公司，近代資本主義時期，公司制度得到迅速發展，出現了股份有限公司，但直到19世紀末，隨著法人制度的確立和現代化大生產的發展，真正現代意義的公司制度才最終得以確立。股東的有限責任、公司的獨立法人人格、完整的公司治理機制等已成為現代各國公司立法的基本規定。

與此相適應，注冊公司的實踐也可以追溯到歐洲中世紀時期。自1 2世紀以后，歐洲地中海地區商業繁榮起來，該地區普遍形成了城市自治和商業行業自治，各商業行會為了對加入本行業的商人進行控制和管理，相繼都建立了自己的行業“名錄簿”商人信息并予以公示，這即所謂中世紀的“商人注冊制度”。早期在該地區出現的無限公司，也要遵循該商人注冊規則，進行注冊。這可以看成是公司注冊的開始。1 7、1 8世紀，歐陸各國相繼制定了自己的商事法律，如1 666年法蘭克福的《貿易法典》，1 673年法國的陸上商事條例》，其中在有關商事注冊（包括公司注冊）方面，基本上沿襲了中世紀時期的商人注冊規則，只是將它們發展成文化了而已。

真正現代意義的公司注冊是從1861年《普通德意志商法典》開始的。該法典在第一編中較系統、詳細地對商事注冊的有關問題作出了規定，包括商人資格和商業能力的取得、商業注冊機關（該法確立的注冊機關是地方法院）、商業注冊事項、商注冊程序、商業注冊簿、商業名稱的注冊等，并明確規定該編適用于公司的注冊。德國將公司注冊置于商法典中進行規定的作法，開啟了一種立法例，仿效這種立法例的代表。一中沒有規定公司注冊及其他商事注冊，1 867年對《商法典》進行修訂時仍未將公司注冊及其他商事注冊納入規定，直到1919年，才以單行的形式，制定了《關于商事及公司注冊的法令》，對商事注冊及公司注冊進行了規定。此外，亨關公司注冊的規定還集中體現在其《商事公司法》中。法國的做法，作為另一種立法例，也影響了不少國家或地區。我國臺灣就單獨制定了《商事注冊法》。不過，臺灣的《商事注冊法》主要是適用于傳統商事登，而有關公司的注冊，則主要適用其《公司法》。在英國，與其判例法傳統有所出入的是，其公司法體現出明顯的單行成文化的特點，有關代理注冊公司的規定；中。如英國1844的《合股與公司法》，明確規定凡超過25個成員的公司必須行注冊；設立公司只需注冊注冊即可；公司的一切均須公開。1845年的《公司條款統一法》對注冊公司的標準作了較系統的規定。

我國最早的公司注冊出現于清末，不過，此時的“注冊”實質上只是對當時官商解禁的特許制度的記錄，：適用范圍十分有限，不具有公司注冊的典型意義。1904年，清王朝仿效德國商法典頒布了大清商律草案，其中雖設有注冊注冊的規定，：但內容鼻常簡單，“不具有實質性立法意義”。②直到1937年，國民政頃布商業注冊法，我國的現代公司注冊制度才得以建立。新中國成立后至今，我國經歷了從計劃經濟到有計劃的商品經濟再到社會主義市場經濟的轉變和發展，我國的代理公司注冊制度從無到有，從不成熟逐漸走向成熟。1986年頒行了《民法通則》，1988年制定了《企業法人登記管理條例》（在此之前，我國于1980由國務院發布粵辦法》，1982年國務院頒布了《工商企業注冊管理條例》，1985年經國務院批，由國家工商行政管理總局發布了《公司登記管理暫行辦法》三個法律文件。同年上述三個法律文件同時廢止），1994年制定行了《公司注冊管理條例》，這些立法構建了我國公司注冊法律制度的基本框架。